Ćwiczenia kalisteniczne nie są współczesnym wynalazkiem, wręcz przeciwnie prawdopodobnie są one tak stare jak ludzkość. Już od początków swojej historii człowiek musiał rywalizować z innymi przedstawicielami swojego gatunku, a także z innymi gatunkami. Podczas tej rywalizacji sprawność fizyczna często odgrywała kluczową rolę i warunkowała przetrwanie.